Über der Stadt Urach ragt die auf einem 692 m hohen Bergkegel gelegene Burgruine Hohenurach auf. Sie geht auf die von den Grafen von Urach vermutlich im 12. Jahrhundert gegründete Burg zurück. Zwischen 1254 und 1265 fiel der Besitz des Uracher Adelsgeschlechts an das Haus Württemberg. Herzog Ulrich und Herzog Christoph von Württemberg ließen die Höhenburg ab 1538 entscheidend zur Festungsanlage ausbauen. Nachdem sie seit der Mitte des 17. Jahrhunderts an militärischer Bedeutung zunehmend verlor, diente die Festung noch lange als Staatsgefängnis, in dem unter anderem Nicodemus Frischlin und Wilhelmine von Grävenitz einsaßen.
Der Brühlbach stürzt über 37 Meter über eine Kalktuffwand im freien Fall in die Tiefe. Das Wasser stammt aus Sickerstellen am Ortsrand des 4 Kilometer entfernten Würtingen. Es braucht ca. 28 Stunden bis zum Wasserfall und löst in dieser Zeit soviel Kalk, dass sich im Lauf der Zeit viele Kubikmeter Tuff, ca. fünf Kubikmeter pro Jahr, am Uracher Wasserfall bilden. Der Uracher Wasserfall floss früher in vielen Einzelbächen und -kaskaden ins Tal, er ist nun von Menschenhand zu einem Fall gebändigt.
Der in Stufen aufsteigende, 711 Meter hohe Runde Berg war drei Jahrtausende lang von Menschen besiedelt. Vor allem im 4. und 5. Jahrhundert n.Chr. diente er als alemannischer Adelssitz. Erst im letzten Drittel des 20. Jahrhunderts konnten diese Siedlungsspuren anhand von Keramik- und Edelmetallfunden nachgewiesen werden. Um 600 n.Chr. wurde die Siedlung von den Franken zerstört.
Auch im Gütersteiner Tal westlich der Stadt Urach rauscht ein Wasserfall. Auf einer hohen Kalktuffterrasse stand einst ein von den Grafen von Urach gegründetes Kloster, das zunächst von Zisterziensern, seit 1439 von Kartäusern bewohnt war. In der Zeit der Landesteilung (1442-1482) diente es der Uracher Linie der württembergischen Grafen als Grablege. Nach der Reformation wurde das Kloster aufgehoben und die Steine auf dem Hohenneuffen und dem Hohenurach verbaut.