Das ab 1443 erbaute Uracher Schloss ist ein bescheidener Fachwerkbau auf hohem Steingeschoss. Ein großes Walmdach, wie das ganze Schloss nach Vorbild des im 14. Jahrhundert Stuttgarter Alten Schlosses errichtet, bedeckt den eher schmucklosen Bau. Er ist die einzige erhaltene spätmittelalterliche Residenz in Württemberg. Die Schaufront mit Sichtfachwerk auf vorgeblendeten Stichbogen wurde erst unter Herzog Christoph im 16. Jahrhundert erbaut. Im Inneren nimmt die Dürnitz, der Aufenthalts- und Arbeitsraum für das Gesinde, fast das gesamte Erdgeschoss ein. Mit ihr ist ein Stück gotischer Profanarchitektur erhalten, die einen Eindruck von der ehemaligen originalen Gestalt der Dürnitz im Stuttgarter Schloss gibt.
Der Goldene Saal im Uracher Schloss stammt aus dem Jahr 1474, er wurde nach 1608 in seiner jetzigen Form ausgestattet und ist der einzige original erhaltene Renaissanceraum in einem Schloss des Hauses Württemberg. Der lichtdurchflutete Saal mit seinem klaren, rechteckigen Grundriss ist üppig gestaltet: vier Säulen mit korinthischen Kapitellen stützen die hölzerne Decke, reiche Malereien, aufwändig geschnitzte Türrahmen und ein Prunkofen mit dekorativen Ornamenten wie Rollwerk, Voluten, Säulen und Obelisken vervollständigen den eindrucksvollen Raum.
Der Weiße Saal wurde um 1765/70 mit reichem Wand- und Deckenstuck versehen und unter Herzog Carl Eugen als Speise- und Musiksaal genutzt. Die Sopraporten und Wandfelder zeigen von Blüten und Laubwedeln umgebene Szenen, die sich mit Jagd, Musik und Schäferleben beschäftigen und das heitere Lebensgefühl des Rokoko widerspiegeln.