Schloss Urach wurde ab 1443 als Residenzschloss neben der kleinen Wasserburg am Ufer der Erms erbaut. Die Einrichtung einer Residenz war nach der Teilung des Landes im Nürtinger Vertrag 1442 notwendig geworden. Die beiden Brüder Graf Ulrich V. (der Vielgeliebte) und Graf Ludwig I. teilten die damals größte geschlossene Herrschaft im deutschen Südwesten unter sich auf. Ludwig erhielt den Uracher Teil der Besitzungen und ließ sich einen Fachwerkbau auf einem hohen Steingeschoss nach Vorbild der Stuttgarter Residenz (Altes Schloss) errichten.
Das Erdgeschoss nimmt die vierschiffige, gotisch eingewölbte Dürnitz ein. Sie war ursprünglich flachgedeckt und diente dem Hof als Aufenthalts- und Speiseraum. Noch heute findet man Steinbänke in den Fensternischen, vor denen früher Holztische standen. Im ersten und zweiten Stockwerk lagen die gräflichen Fest- und Wohnräume. Der gesamte Bau wurde mit einem Walmdach gedeckt
Nach dem frühen Tod von Ludwig II. im Jahr 1457, der nach dem Tod des Vaters 1450 die Nachfolge angetreten hatte, übernahm sein Bruder Eberhard V., 1445 im Uracher Schloss geboren, die Herrschaft. Aus Anlass seiner Hochzeit mit der Herzogstocher Barbara Gonzaga aus Mantua ließ Eberhard V. die Dürnitz zu einer mit Kreuzrippen versehenen, gewölbten Halle ausbauen. Im großen Empfangssaal darüber werden nach Eberhards Pilgerfahrt ins Heilige Land wandhohe Palmen aufgemalt, deren Stamm jeweils von Eberhards Devise "Attempto" (Ich wag´s) flankiert werden.
Dieser "Palmensaal" erstreckte sich im 15. Jahrhundert über das gesamte Obergeschoss. Über eine Holztreppe konnten sogar Reiter, vom Schlosshof kommend, in diesen zentralen Saal des Schlosses gelangen. Eberhard V. ließ hier auch seine Ahnenprobe ausführen: die großen gemalten Schilde, die als Wappen an den Palmen hängen, verweisen auf die hochrangige Abstammung Eberhards. Um 1550 wird der Saal zum Jagdsaal umgewandelt. Im Zug der Renovierung in den 60er Jahren des 20. Jahrhunderts wurde der inzwischen völlig umgestaltete Raum teilweise wiederhergestellt.
Den schönsten Raum des Schlosses, den Goldenen Saal, richtete man anlässlich der glanzvollen Hochzeit Eberhards mit Barbara Gonzaga 1474 ein. Herzog Johann Friedrich ließ den Saal anlässlich seiner Hochzeit 1609 im üppigen Spätrenaissance-Stil neu ausgestalten. Der Renaissance-Saal gehört zu den schönsten Renaissance-Räumen im deutschen Südwesten.
Zu den Kostbarkeiten der Ausstattung gehören breite, üppig verglaste Fensterbänder, vergoldete Wand- und Deckendekorationen, ein Prachtofen mit reichem plastischen Schmuck und nicht zuletzt die beiden aufwändig verzierten Portale. Außerdem findet man noch heute inmitten des Raumes einen Marmortisch aus der Mitte des 16. Jahrhunderts. Vier prächtige Säulen stützen die verzierte Balkendecke des Raums. weiter